Según la especie, su cuerpo mide de 65 a 90 cm de longitud, y la cola prensil de 60 a 92 cm. Son de apariencia más esbelta que los otros monos de la familia Atelidae y pesan entre 7 y 10 kg. Tienen cuatro dedos y carecen de pulgar. El cuerpo es alargado y los miembros largos; el color de las diferentes especies varía de castaño claro a negro.